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智能搬運AGV小車結構組成及功能

發布日期:2016-07-25 15:13    瀏覽次數:     作者:IKVROBOT    

智能搬運AGV小車主要由機械本體和控製係統兩部分組成。

1、機械本體:機械本體由小車上車體和下車體兩部分構成。

a、上車體

上車體包括車載控製箱、立柱、載貨台、保險杠、小車控製麵板等。車載控製箱是車載控製係統相關器件的容庫,其設計要在滿足容納車載所有器件的情況下,尺寸應盡量小,以利於小車整車結構緊湊美觀輕便。該小車車載控製箱設計為梯形體結構,外型美觀、內部空間容量較大,能夠滿足車載係統硬件的安裝條件。

立柱是車體載貨台的支架,立柱截麵尺寸直接影響小車載貨台的載重能力。小車整體尺寸確定後,立柱截麵過大,小車上車體內部容量空間變小,影響大體積配件的安裝;立柱截麵過小,小車的載貨能力就會變小。綜合考慮,立柱選用40mm X 40mm工業鋁型材製成,其剛度、強度滿足要求。

載貨台是小車搬運貨物的承載平台,根據貨箱尺寸設計為600mm*600mm,由10mm鋼板製成。通過相關資料查閱及計算,滿足承載更大500kg貨物的能力。保險杠采用40mm X 40mm的工業鋁型材製成。安裝保險杠目的在於當雷達避障傳感器發生失靈時,保護小車車載控製係統及導航係統、定位係統的安全,避免設備損壞。

小車控製麵板采用2mm厚不鏽鋼鋼板製成,控製麵板上均勻分布安放顯示屏、小車車載控製係統啟動/關閉開關、急停按鈕、狀態指示燈、電量計及照明燈開關等。

自動導航AGV

b、下車體

下車體主要包括下梁軸安裝架、下梁軸、輪子、驅動電機固定板、平衡塊、導航傳感器安裝架、地標傳感器安裝架、小車照明燈安裝架等組成。下梁軸由100mm X 100mm的空心方鋼焊接而成,其主要作用是小車驅動電機與麥克納姆輪及階梯軸連接的載體。

下梁軸安裝架的作用是將下梁軸與下車體固定架連接在一起。驅動電機固定架起固定伺服電機的作用。平衡塊的作用是小車行駛到顛簸路況時,平衡載貨台水平位置,防止貨物側滑。導航傳感器安裝架由V字型角鐵製作而成,起到固定磁導航傳感器的作用。地標傳感器安裝架起到固定地標傳感器RFID的作用。小車照明燈安裝架固定支撐小車2個照明燈。

2、控製係統

控製係統主要包括主控製模塊、驅動模塊、導航模塊、地標RFID定位模塊、前後雷達避障模塊、手動控製器模塊等。主控製模塊選用S7-200型PLC控製器,作為小車的控製中樞,負責接接收處理工控機命令及小車各功能模塊的作用。驅動模塊由伺服電機驅動器、伺服電機編碼盤等構成,主要承擔著小車的驅動、差速轉向任務。

導航模塊由磁導航傳感器等組成,主要承擔著小車的行駛方向識別任務。地標RFID模塊主要承擔著小車的岔路識別、轉彎、加減速、目標站點識別與準停任務。避障模塊由前後避障雷達傳感器構成,相當於小車的眼睛。其作用是當小車在預定軌道上搬運行駛,出現障礙物時,能夠自動停車、躲避障礙物,防止小車衝撞障礙物。

3、驅動方式

考慮到SG2300巷道式倉儲中心的實際空間情況,根據用戶的要求及製造成本和自動化程度,采用四輪驅動的形式。

驅動輪選用麥克納姆輪,可充分利用其側向平移特點,實現AGV小車在滿足用戶需求的前提下,獲得更大限度的運動靈活性。直流伺服驅動電機安裝於下梁軸電機固定板上,通過連接軸與麥克納姆輪連接。

艾爾威爾AGV小車24小時谘詢熱線:0791-88121058 AGV小車:www.cienamore.com

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